焊接缺陷：因风机特殊结构人工示教困难，并且容易焊偏，焊接达不到预期的效果。测量优势：机器人加装焊缝跟踪传感器后，通过传感器进行寻位引导，使复杂焊接简单化，解决客户焊接难题。

机器人焊接完全替代人工焊接为时过早，但焊接机器人替代批量焊接作业中90％的焊工，这一目标完全可以实现。焊接机器人以其高效率、高质量、易于管理等特点受到越来越多中小企业的青睐。对于一些要求高精度的产品，单靠焊接机器人是无法解决的，这时就需要用户及时增加激光焊缝跟踪系统。

机器人在焊接车架过程中由于工装夹具及来料位置不准会出现与原先机器人的示教位置产生偏移，从而导致焊偏、漏焊等焊接情况，而装上博智慧达激光焊缝跟踪传感器之后，传感器与机器人进行标定，机器人从传感器系统获取焊缝位置，后续上下料机器人焊接时就可以自动纠偏，从而解决了车间焊接过程中由于型材切割、投放误差导致的焊偏漏焊等问题，提高了焊接质量和产品合格率，节省了大量后期补焊打磨等人工作业，大大提高了产品生产率。

根据焊接产品及客户的需求同，我们研发了不同规格型号的焊缝跟踪传感供大家选择。我们在选型的时候主要要考虑以下几点1、安装距离，根据待焊接工件焊道是否有干涉，焊道深度有远视野和近视野供选配。2、检查宽度，根据工件允许的偏差范围选择不同有效量程的传感器。

人类通过眼睛来观察和认识世界，机器视觉通俗来讲就是机器身上的“眼睛”，是机器感知世界的视觉器官，机器视觉可以感知世界，并和外部世界发生交互关系，从而实现自动化和智能化

机器人焊接自动引导系统的作用是精确检测出焊缝的位置和形状信息并传递给焊枪（机器人）控制系统，控制系统根据检测结果调整焊枪位置，从而实现焊缝自动跟踪引导。

激光测距传感器是先由激光二极管对准目标发射激光脉冲，经目标反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到传感器接收器，被光学系统接收后成像到雪崩光电二极管上

HD6-W系列焊缝跟踪传感器是一款焊接领域专用传感器，用于平面、曲面、圆周焊缝的跟踪，提升焊接质量。其原理是通过激光检测到焊缝的X左右偏移和Z高低偏移，并将信息实时传递到机械手单元，完成各种复杂焊接，避免焊接质量偏差，实现无人化焊接。HD6-W系列焊缝跟踪传感器配有强大的软件，支持多种焊接类型，焊缝形状实时显示。

利用型号：HD6-0800激光3D轮廓传感器检测工件内外径尺寸，直径约200mm，通过机器人取放，精度要求0.2mm

1) 在环绕外框的6个位置，安装6台激光轮廓传感器；2) 每台传感器，测量后玻璃与金属框架槽的3D间隙数值，单位为微米；3) 根据6台传感器测量的缝隙数值，通过调整策略，使后玻璃在外框的安装位置居中。实现精密装配。